LeRobot SO-ARM101机械臂使用文档-v0.4.3、v0.5.1

用户9062

用户1266

6月3日修改

声明

本文档为官方文档的补充，非替代。我们尽量保持与最新代码的同步，遇到问题时，优先参考：​

特别注意事项：

！！舵机切勿长时间大负载工作，特别是长时间堵转，或者持续用力夹持木块石头等硬物，容易造成舵机温度过高甚至烧坏。！！​

遇到以下情况时，第一时间把电源适配器断开，以免对舵机造成不可逆的损坏。​

1.
舵机闪红灯时​

2.
某个关节被物理位置卡死时​

硬件套装可在本公司官方销售渠道下单购买：

1.
环境与硬件准备​

1.1
软件环境配置​

•

安装Miniconda（推荐Python 3.10）：

代码块

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh​
sh Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh​
source ~/.bashrc​

◦

对于Windows

▪

▪
也可以安装之前下载的这个版本 24.9.2​

Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

85.69MB

安装 anaconda 之后，Windows平台建议使用 Anaconda Powershell Prompt 执行终端命令（不要使用 cmd.exe，很多命令的解析规则不一样）​

•

创建虚拟环境：

代码块

conda create -n lerobot python=3.10​
conda activate lerobot​

后续再次进入环境，只需要执行 “conda activate lerobot” 就可以了​

•

克隆代码库：

注意克隆保存的路径，不要有中文字符，否则可能导致运行时找不到 python 库的路径。​

由于 lerobot 的官方代码仓库更新很频繁且非常随意，为了保持教程和代码的一致性，带给大家更好的体验，建议优先下载同步我们的仓库。本文档匹配 lerobot-v0.4.3 版本​

代码块

git clone https://github.com/JoyandAI/lerobot.git​
# 若已经有0.3版本 则输入以下更新仓库指令 ​
git pull​

•

进入到lerobot目录，安装lerobot的依赖包并且指定添加飞特舵机相关的驱动

代码块

cd lerobot​
pip install -e ".[feetech]"​

•

安装ffmpeg（建议7.1.1，支持 libsvtav1编码）

代码块

conda install -c conda-forge ffmpeg=7.1.1

LeRobot SO-ARM101机械臂使用文档-v0.4.3、v0.5.1​